제어로봇시스템학교
 |
표윤석 박사 (로보티즈)
ROS 2 튜토리얼 + 실전 Q&A (실내외 자율주행 로봇, 매니퓰레이터)
|
| ROS 1을 잘 쓰고 있는데 주변에서는 ROS 2로 변경해야 한다는 이야기를 들었다. 혹은 ROS는 이름만 들어봤지 사용하고 있지는 않다. 지금 이 시점에서 ROS 2로 가야 할까? 혹은 배워야 할까? 이런 고민을 하고 있는 분들이 주변에 꽤 많이 만날 수 있습니다. ROS를 처음 시작하시는 분들에게는 “ROS 2로 시작하시면 됩니다.”라고 말하면 됩니다. 하지만 기존에 ROS 1을 쓰시던 분들에게 ROS 2를 권해 드리는 것은 꽤 힘들죠. 일단 설득을 위해 새로운 ROS 2에 대해 설명해야 하고 ROS 1을 미련 없이 깔끔하게 버리고 ROS 2로 넘어갈 수 있도록 조력해야 합니다. 그 과정을 직접 겪을 분들에게는 길고 험난한 과정이라는 것은 그 누구보다도 잘 알기에 ROS 2가 나온 초기까지만 하더라도 책임질게 아니면 쉽사리 용기가 나지 않았습니다. 하지만 지금은 ROS 2로 가야 한다고 확신합니다. 이에 이 강연에서는 ROS 2 소개는 물론, 협업에서 어떻게 ROS 2를 사용하고 있는지 알아보고, 실전 Q&A를 통해 ROS 2를 사용하는 데 있어서 겪는 어려움과 해결책을 공유하고자 합니다. 여기에 추가로 최근 화두가 되고 있는 Physical AI 내용도 추가해 보았습니다. 강연 목차는 다음과 같습니다. 1. ROS 2 소개 – 왜? ‘ROS 2’로 가야 하는가? – ROS 2의 중요 컨셉과 특징 – ROS 1과 2의 차이점을 통해 알아보는 ROS 2의 특징 – ROS 2와 DDS (Data Distribution Service) – ROS 2 패키지 설치와 노드 실행 – ROS 2 노드와 메시지 통신 – ROS 2 토픽 (Topic), 서비스 (Service), 액션 (Action) 2. ROS 2를 활용한 실내외 자율주행 로봇, 매니퓰레이터 개발 경험 공유 3. ROS 2와 Physical AI 4. ROS 2 실전 Q&A – 이력: (2016.04 ~ 현재) 로보티즈 모바일 로봇 사업본부 (2018.09 ~ 2019.12) Open Robotics ROS 2 TSC 로봇 운영체제 기술위원회 (2014.04 ~ 2016.03) 일본학술진흥회(JSPS) 연구원 (2013.04 ~ 2016.03) 큐슈대학교 박사 (2011.04 ~ 2013.03) 큐슈대학교 석사 (2009.05 ~ 2010.03) 한국과학기술연구원 (KIST) 연구원 (2006.11 ~ 2009.02) 광운대학교 로봇게임단 로빛 (2002.03 ~ 2009.02) 광운대학교 학사 |
|